El robot APR (completamente diseñado y construido en Antil) nace en 1995 para satisfacer la exigencia de tener un robot de pliegue que pudiera realizar operaciones de pliegue en automático con las tradicionales prensas hidráulicas, adaptado para trozos de hasta 250kg y que ofreciera la posibilidad de operar con la prensa manualmente, desplazando en parte al mismo robot.
La particularidad de la técnica de pliegue con prensa hidráulica ha impuesto la proyección de un robot que siga la estructura lineal de la prensa, con 5 ejes posicionados en el espacio para poder realizar, sin vínculos, todas las operaciones de pliegue, vuelco y basculación del trozo que se realizan a mano por el operador delante de la prensa.
Para hacer simple la programación del robot, la prensa ha sido sensorizada con oportunos transductores unidos directamente con el robot que permiten al operador no tener que realizar ningún ajuste para definir la perfección del borde de pliegue y la fase de seguimiento de la plancha: los transductores permiten además, monitorizar constantemente la eficacia del proceso de pliegue, indicando eventuales anomalias e impidiendo la producción de trozos defectuosos a causa de la automoción.
Estos particulares dispositivos y el relativo método están patentados y cubiertos a nivel internacional.
La estructura está formada por cinco ejes, tres lineares y dos polares;
Los tres ejes lineares, uno horizontal y paralelo a la mesa para garantizar la máxima versatilidad de posicionamiento ante las estaciones de pliegue y el posicionamiento fuera volumen durante el uso manual, el segundo vertical para alcanzar en toda el área de trabajo la máxima altura de paletización y el tercero perpendicular a la prensa, permiten la máxima flexibilidad de posicionamiento durante la ejecución del ciclo de pliegue.
Los dos ejes polares del pulso permiten la animación y la toma de cualquier trozo en cualquier posición y en particular, el vuelco y la basculación del trozo.
Otra característica fundamental es el sofware de gestión (a bordo máquina) que con los años ha sido constantemente desarrollado, alcanzando en la última versión una facilidad de programación realmente increible para quien no la ha experimentado: es posible un rápido conocimiento y uso por parte de los operadores que no tienen familiaridad con el ordenador.
Las siguientes características técnicas originales de APR son:
- El pulso del robot es de árbol de cables, permitiendo llevar a la mano de toma aire, vacio y señales eléctricas sin riesgos de cortes de los mismo por parte del trozo en plancha movilizado.
- El brazo del robot permanece siempre horizontal, permitiendo posicionar el trozo en matriz sosteniendolo ya sea por encima que por debajo sin tener nunca interferencias con el mismo trozo.
- Los ejes lineales permiten posicionar el brazo de APR siempre del mismo modo ya sea ante todas las etapas de pliegue, que en todos los palets, simplificando la gestión.
- La viga de fluencia horizontal es elevada a una altura de 2300 mm de 2950 mm, permitiendo el paso a carros elevadores de media carga: la viga resulta de esta forma “transparente” respecto al volumen, y no limita de ninguna manera el uso manual.
En 2002 ampliamos nuestra línea de robots cartesianos con la introducción de Twister, un pequeño robot de columna para celdas de flexión automáticas de carga pequeña: toda la celda ocupa menos espacio que un operario que desarrolle el trabajo manual delante de la prensa. Los criterios de diseño y la facilidad a la hora de utilizarlo son idénticos a los de la línea APR de probada eficacia.
En fin, para completar la oferta del robot de doblado y dejar al usuario la completa libertad en la elección de la propia aplicación, durante la Fiera Lamiera 2012 ha sido presentado el APR 15 Silver realizado con un brazo completamente de aluminio para hacerlo más ligero y rápido, a su vez, más compacto y con más rendimiento, dichas características hoy son necesarias para poder robotizar el doblado de las piezas medias y pequeñas.
